Franz Kafka, Milena'yı 1920 yılının başlarında, Prag'da, edebiyatçıların toplandığı bir kafede tanıdı. Milena 24 yaşında genç bir gazeteciydi, Kafka ise 38'ini sürüyordu. Milena'nın onun yapıtlarını Çekçeye çevirme arzusu ikisinin yakınlaşmasıyla sonuçlandı, çok geçmeden de defalarca buluşmaları ve mektuplaşmalarıyla birlikte derin ama umutsuz bir aşka dönüştü. Umutsuz, çünkü Milena evliydi. Umutsuz, çünkü Milena Viyana'da, Kafka Prag'da yaşıyor, sık sık tüberküloz hastalığının tedavisi için sanatoryumlara yatıyordu. Milena ile Kafka'nın mektuplaşması, hem bir aşk romanı hem de Kafka'nın çaresizliğinin, hastalığının, karamsarlığının, Yahudilik hakkındaki düşüncelerinin ve toplumla ilişkisinin bir özetidir. Kafka, yıllarca çektiği hastalığı sonucu Prag'da öldü. Milena'nın yaşamı ise Ravensbrück toplama kampında 1944 yılında son buldu. Canlı bir ateş gibi o, diye yazmıştı Kafka, arkadaşı Max Brod'a bir mektubunda, böylesini hiç görmedim. Bu umutsuz ilişkiye noktayı koyan Kafka oldu. Umut etmemek, umut etmekten daha fazla cesaret gerektirir diyen Kafka bu cesareti göstermişti.
