1964 yılında İstanbul Üniversitesi Edebiyat Fakültesi İngiliz Dili ve Edebiyatı Bölümü'nden mezun oldu. 1966 yılında burs kazanarak gittiği ABD'ndeki, New York University Graduate School of Arts and Sciences'dan "Master of Arts" derecesiyle döndü. Aynı yıllarda şiir, düzyazı ve roman çevirilerine başladı. Çevirileri, Yelken, Türk Dili, Ataç, Eylem gibi dergilerde yayımlandı. 1969 yılında tekrar gittiği New York'ta The New School'da tiyatro yazını eğitimi aldı. 1970 yılında yerleştiği Ankara'da, Ankara Üniversitesi DTCF Tiyatro Bölümü'nde doktorasını tamamladı. 1970 – 1971 yılları arasında ODTÜ'de öğretim görevlisi oldu. 1981'den itibaren Ankara Üniversitesi, Siyasal Bilgiler Fakültesi'nde ve DTCF'de de dersler vermeye başladı. 1987 yılında ODTÜ'den ayrılan Yüksel, 1985 yılında doçent, 1992 yılında profesör oldu. 2003'ten itibaren DTCF İngiliz Dili ve Edebiyatı ana bilim dalı bölüm başkanlığı görevini yürüttü. 2006 yılında emekli olduğu halde, DTCF İngiliz Dili ve Edebiyatı ve DTCF Tiyatro Bölümü lisans ve lisansüstü programlarında ders vermeyi sürdürdü. Profesör Yüksel, Uluslararası Tiyatro Enstitüsü genel sekreterliği, Uluslararası Tiyatro Eleştirmenleri Birliği (AICT) üyeliği, Tiyatro Eleştirmenleri Birliği yönetim kurulu üyeliği, Bilkent Üniversitesi Journal of Turkish Literature (JTL) yayın kurulu üyeliği, Nazım Hikmet Vakfı danışma kurulu üyeliği, Türkiye PEN Yazarlar Derneği ve Uluslararası PEN Kulübü üyelikleri, Edebiyatçılar Derneği üyeliği ve Türk – İngiliz Kültür Derneği yönetim kurulu üyelikleri gibi görevlerde bulunmasının yanında Ana Britannica, World Encyclopedia of Contemporary Drama ve Campton gibi ansiklopedilerin madde yazarlığı ve danışmanlık görevlerini yaptı. Yazarın çeviri ve köşe yazıları, Cumhuriyet gazetesi, Milliyet Sanat Dergisi, Evrensel Kitap-lık, Bilim ve Sanat gibi yayın organlarında yayımlandı. Profesör Yüksel, Uluslararası Ankara Tiyatro Festivali danışma kurulu üyesidir.
Ödülleri
Türk Dil Kurumu İnceleme Araştırma Ödülü, 1982
Yazko İnceleme-Araştırma Özendirme Ödülü, 1982
Tiyatro ve TV Yazarları Derneği "Tiyatroya Hizmet" Ödülü, 1990
Kültür Bakanlığı Tiyatro İnceleme ve Araştırma Ödülü, 1993
Kültür Bakanlığı Tiyatro Eleştiri Ödülü, 1993
Lioness “Eren Uluergüven Anısına Tiyatroya Emek Verenler Onur Ödülü”, 2005
Sanat Kurumu, Onur Ödülü, 2006
15. Afife Tiyatro Ödülleri Yapı Kredi Sigorta Özel Ödülü, 2011
Yapıtları
Samuel Beckett Tiyatrosu, Dünya yayıncılık, ISBN 978-975-304-286-4
Dram Sanatında Ezgi ve Uyum, Alkım Kitabevi, ISBN 978-975-6363-47-8
Elveda Dünya Merhaba Kainat Memet Baydur'un Ardından, Mitos Boyut Yay., ISBN 978-975-8648-17-7
Sahneden İzdüşümler 1975 – 2000, Mitos Boyut Yayınları, ISBN 978-975-8106-72-1
Çağdaş Türk Tiyatrosundan On Yazar, Mitos Boyut Yay., ISBN 978-975-8106-31-8
Haldun Taner Tiyatrosu, 1996, Bilgi Yayınevi, ISBN
Yapısalcılık ve Bir Uygulama Melih Cevdet Anday Tiyatrosu, Gündoğan Yayınları, ISBN 975-520-107-6
Bazı çevirileri
Aslan Asker Şvayk, Jaroslav Hasek, 1962
Rüya Yorum Metodu, Freud, 1964
Cumartesi Gecesi ve Pazar Sabahı, Alan Sillitoe, 1965
Musgrave’in Dansı, John Arden, 1980