Roberts, Saratoga Springs, New York'ta doğdu. Devlet okullarına gittikten sonra Skidmore College'a gitti. Çeşitli türlerde yazdı: şiir, kısa öyküler, çocuk edebiyatı ve romanlar. 30'lu yaşlarındayken, kendisi ve kocası, "Seth" adlı bir kişiden gelen mesajlar olduğunu söylediği şeyleri kaydetmeye başladı ve bu deneyim hakkında birkaç kitap yazdı.