Don Kişot, çok fazla şövalye romanı okuduğu için aklını bu hikâyelerle doldurmuş yaşlı bir soyludur. Kendini gezgin bir şövalye sanmaya başlar ve dünyadaki kötülüklerle savaşmaya karar verir. Eski bir zırh kuşanır, zayıf atına Rocinante adını verir ve köylü bir kadını hayalinde Dulcinea adlı asil bir prensese dönüştürür.
Yolculuğunda ona, gerçekçi ve aklı başında köylü Sancho Panza eşlik eder. Don Kişot, değirmenleri dev sanıp saldırır, hanları şato zanneder, sıradan olayları büyük kahramanlıklar olarak yorumlar. Çoğu macera komik ama aynı zamanda hüzünlüdür.
Zamanla Don Kişot hayal ile gerçek arasındaki farkı acı şekilde öğrenir. Roman, idealizm ile gerçekçilik arasındaki çatışmayı, insanın hayallerine tutunma ihtiyacını ve toplumun akıl anlayışını eleştirir.