Alman protest şarkıların babası olarak bilinen Semmer, bir terzinin oğluydu. Semmer babasına yardım etmek için okulu yarıda bıraktı. Gençliğinde kuklacılıkla ilgilendi. 1943-1946 arasında Viyana'da tiyatro, sanat tarihi ve alman çalışmaları üzerine eğitim aldı. Savaştan sonra 1946'da Marburg'da Romans çalışmaları ve sosyoloji çalıştı. 1950'de Bertolt Brecht üzerine doktora tezine başladı. 1957'de bir Brecht çalışma grubuna dahil oldu.