10. Görev: Okeanos'un bir adasında bulunan üç gövdeli dev Geryoneus'un sığırlarını çalmak
Herkül'ün onuncu görevi, Erytheia'da bulunan ve Geryoneus'a ait olan kırmızı sığırları Atina'ya getirmekti. Bu zorlu çöreu öncesi Libya Çölü'nü geçmek zorunda olan Herkül, çölde yürürken, sıcaktan çok sinirlenir. Bunun üzerine Helios'a ok atar, Helios cesaretinden dolayı Herkül'e altından bir kayık hediye eder. Herkül bu kayık ile Akdeniz'de yol alarak Erytheia Adası'na ulaşır.
Adaya çıktıktan sonra ilk olarak çoban köpeği Orthrus ile karşılaşan Herkül, hayvanı, zeytin ağacından yapılma sopası ile öldürür. Orthrus'un ardından, Çoban Eurytion'u da aynı şekilde devre dışı bırakan Herkül'ün karşısına en son olarak Geryoneus çıkar.
Hydra kanına bulanmış oklarından biri ile Geryoneus'u alnının ortasından vuran Herkül, korkunç titanın acı bir çığlık atarak ölmesine yol açar. Bundan sonra, Eurystheus'a götürmek üzere, sığırlarla birlikte yola çıkan Herkül, İtalya'daki Aventine Tepesi yakınlarında mola verip uyuduğu sırada, sürünün bir kısmı Cacus tarafından çalınır. Sürünün geri kalanı ile yoluna devam eden Herkül, yolda bir mağara girişine geldiğinde, mağaradan dışarıdaki hayvanlara gelen çağrıları duyar. Bunun üzerine mağaraya giren Herkül, Cacus'u öldürerek, çalınan hayvanları tekrar sürüye katar.
Atina'ya olan yolculuğu esnasında, Hera'nın gönderdiği deu bir atsineği yüzünden sürü korkup dağılır. Hayvanları toplamak için bir yıl uğraşan Herkül, yine Hera tarafından yol üzerinde suları yükseltilmiş bir nehri aşmak için de, nehrin bir kısmını taş ile doldurarak sığ bir alan oluşturur ve sığırların buradan geçmesini sağlar.
Uzun uğraşlar sonunda sürüyü Atina'ya ulaştıran Herkül, sığır ları Eurystheus'e teslim eder. Eurystheus ise hayvanların tümünü Hera'ya adak olarak kurban eder.