Ensest kelimesi, Latincede lekelemek, kirletmek anlamına gelen incestare ve kirli anlamına gelen incestus kelimelerinden türetilmiştir. Sadece kan bağı olan kişiler değil, çocuğun bakımından birinci derecede sorumlu kişiler arasındaki cinsel ilişki anlamına da gelmektedir.