Yörükoğlu, 1928'de Boğazlıyan'da doğdu. Ankara Gazi Lisesi ve İstanbul Tıp Fakültesi'ni bitirdikten sonra hekimlik yapan Yörükoğlu, 1958'de ABD'ye giderek Pittsburg ve Michigan Üniversitelerinde erişkin ve çocuk psikiyatrisi dallarında eğitim gördü. 1964'de Türkiye'ye dönerek Hacettepe Üniversitesi'nde görev alan Yörükoğlu, 1972'de tekrar ABD'ye giderek Miami Üniversitesi'nde iki yıl süreyle konuk öğretim üyeliği görevinde bulundu. Yörükoğlu, uzun yıllar Dünya Psikiyatri Birliği'nin ruh sağlığı danışmanlığını yürüttü. Yörükoğlu'nun İngilizce ve Türkçe birçok bilimsel yayını ve kitapları bulunuyor.