Harriet, Edenton, Kuzey Carolina'da Daniel Jacobs ve Delilah'nın çocuğu olarak dünyaya geldi. Babası melez bir marangozdu ve Dr. Andrew Knox'un kölesiydi. Annesi ise bir taverna sahibi olan John Horniblow'a ait melez bir köleydi. Harriet doğuştan köle olarak her iki ebeveyninin de statüsünü miras aldı. Annesi 1819 civarında ölene kadar Delilah tarafından büyütüldü. Daha sonra annesinin metresi Margaret Horniblow tarafından yetiştirildi ve ona dikiş dikmeyi, okumayı ve yazmayı öğretti. 1823 yılında Margaret Horniblow ölünce Harriet'in vasiyeti Horniblow'un yeğeni Mary Matilda Norcom'a kaldı ve babası Dr. James Norcom onun yeni efendisi oldu. O ve erkek kardeşi John, Edenton'da Norcom'larla yaşamaya başladı. Norcom onu yaklaşık on yıl boyunca cinsel tacize maruz bıraktı. Statüsü ne olursa olsun başka bir erkekle evlenmesine izin vermedi ve cariyesi olması ve kasabanın hemen dışında kendisi için inşa edilen küçük bir evde yaşaması için baskı yaptı. Norcom'un ilerlemelerini saptırmaya çalışarak, özgür bir beyaz adam ve sonunda Senatör olan bir avukat olan Samuel Sawyer ile rızaya dayalı bir sevgili oldu. Sawyer'la birlikte Norcom'un sahip olduğu Joseph ve Louisa Matilda (kitapta Benny ve Ellen olarak adlandırılıyor) adında iki çocuk sahibi oldular. Harriet, Norcom'un cinsel tekliflerini reddetmesi halinde çocuklarını satmakla tehdit ettiğini bildirmiştir. Daha sonra büyükannesinin evine taşındı ve orada kalmasına izin verildi çünkü Norcom'un kıskanç karısı artık Norcom'un evinde yaşamasına izin vermiyordu. 1835 yılına gelindiğinde, evdeki durumu dayanılmaz hale gelmişti; işbirliği yapmaması Norcom'un onu Auburn'deki bir plantasyonda çalışmaya göndermesine neden oldu. Norcom'un çocuklarını da çalışmaya göndermeyi planladığını öğrenince kaçmaya karar verdi.Kendisi gittiğinde Norcom'un çocuklarını baş belası olarak göreceğini ve onları satacağını düşündü.Büyükannesinin evine dönmeden önce komşuların evlerine sığındı.Yaklaşık yedi yıl boyunca büyükannesinin tavan arasındaki küçük bir bölmede, aşırı sıcak ve soğuk dönemler boyunca yaşadı ve zamanını okuma ve yazma pratiği yaparak geçirdi. Norcom, Harriet'in kardeşi John ve iki çocuğunu bir köle tüccarına sattıktan sonra Sawyer onları satın aldı ve Harriet'in büyükannesinin yanına getirdi. Sawyer 1837'de Kongre'ye seçildi ve Kuzey'deki seyahatleri sırasında John'u da yanında götürdü. John sonunda 1838'de kaçtı. Harriet'in kızı Louisa, Sawyer'ın New York'taki kuzenlerinin yanına gönderilmeden önce John'un yerini alması için çağrıldı. Harriet, Vigilant Komitesi'nin yardımıyla tekneyle Philadelphia, Pennsylvania'ya kaçtı. Özgür bir kadın olarak yaşamaya başladı ve daha sonra 1842'de New York'a taşındı. Orada bakıcı olarak iş buldu. En önemli işvereni kölelik karşıtı Nathaniel Parker Willis'ti. Brooklyn'de kızıyla kısa süreliğine bir araya geldi. Norcom'un kendisini aramak için New York'a gelmeyi planladığını öğrenince, erkek kardeşinin kaldığı Boston'a çekildi. Edenton'daki oğlunun Boston'a gönderilmesi için düzenlemeler yaptı ve kısa süre sonra New York'a döndü. Harriet Jacobs'un iadesi için verilen ödül Ekim 1844'te Nathaniel'in karısı Mary Willis'e kaçak bir köle olduğunu açıkladı. Daha fazla tehlikeye atılmamak için kızıyla birlikte tekrar Boston'a kaçmasına izin verildi ve Harriet burada kısa bir süre terzi olarak çalıştı. Ertesi bahar Mary Willis öldü ve Harriet kızına bakmak üzere Nathaniel Willis'in yanına döndü. 1849 yılına gelindiğinde Harriet, birçok kölelik karşıtı çalışmanın yapıldığı Rochester, New York'ta ikamet etmeye başladı. Köle olarak yaşadığı hayatı yazmasını öneren Amy Post ile arkadaş oldu.