Japonya da yüzlerce yıl ikili bir yönetim sistemi oldu: Kyoto'da saltanat süren imparator ve normalde başkent dışında bulunan askeri yönetim. Bu askeri yöneticilerin çoğuna imparator tarafından imparatorun resmi askeri vekili olarak kabul edilen şogun unvanı verildi.