Neredeyse hemen herkesin bir kere bile olsa deneyimlediği bu rüya tipinde, uyuyan kişi bir anda rüyada olduğunu fark eder ve bilinçli bir şekilde rüyasını yönlendirmeyi başarabilir. Çoğu kişi, rüyada olduğunu fark ettiği an hemen uyansa da bazı insanlar uzun bir süre lucid rüya içinde kalıp, rüyasını istediği gibi yönlendirebilmektedir. Aslına bakarsan, lucid rüya çok uzun zamandır hem batı hem de doğu kültüründe kendisine yer bulan kadim konulardan biri olmuş. Mesela Aristo, MÖ 300'lü yıllarda doğa bilimleri üzerine kaleme aldığı Parva Naturalia adlı eserinde, hafıza, uyku ve rüya gibi çeşitli konularda yorumlarda bulunmuştu. Rüya üzerine yaptığı yorumlardan birinde, bir kişi uykuda olduğunu algılarsa, rüya görmeye devam etmesine rağmen bilinci, gördüğü görüntülerin rüya olduğunun farkındadır tespiti ile aslında adını koymasa da lucid rüyayı tarif etmişti.