Prag'da doğan Kelsen, daha iki yaşındayken ailesi ile birlikte Viyana'ya taşınmıştır. Viyana Üniversitesi'nde hukuk öğrenimi görmüş, 1906 yılında doktorasını almıştır. 1912'de Marfarete Bondi ile evlenmiştir. 1919'da Viyana Üniversitesi'nde kamu hukuku ve idari hukukta profesör olmuştur. Ayrıca 1920'deki yeni Avusturya Anayasası'nın hazırlanmasında da çalışmıştır. 1934'te Salt Hukuk Kuramı isimli ünlü eseri ilk kez yayımlanmıştır. Nazilerin Avrupa'daki yükselişi sebebiyle önce Cenevre'ye gitmiş, daha sonra 1940'ta Amerika Birleşik Devletleri'ne geçmiştir.