Dörtgen yelken, Çin'de 3.yüzyılda yaygın bir şekilde kullanılmıştı. Avrupa'da benzer mekanizmalarla hareket eden tekneler konusunda ilk girişimler 1543'ü bulurken, Song döneminde 6.yüzyılda bir silindirle harekete geçirilen ilk çarklı gemiler ortaya çıktı.