Ocak 1914'te Burdur'da doğdu. Babasını I. Dünya Savaşı'nda Erzurum cephesinde kaybetti. Annesinin desteği ile eğitim öğretim hayatına başladı. İlk olarak Tefenni İlkokulu'nu bitirdi. Daha sonra İzmir Muallim Mektebi'ne eğitimine devam etti. 1932'deki mezuniyetinin ardından Afyon'da öğretmenliğe başladı. Daha sonra Ankara Üniversitesi Dil ve Tarih-Coğrafya Fakültesi'ne girdi ve 1940 yılında mezun olarak Macaristan'a gitti. 1945 yılında doktorasını tamamlayarak Türkiye'ye geri döndü mezun olduğu Ankara Üniversitesi Dil ve Tarih-Coğrafya Fakültesi'nde görev yaptı. Kısa bir süre sonra İstanbul Üniversitesi Edebiyat Fakültesi'ne “Orta Çağ Tarihi Kürsüsü Asistanı“ olarak tayin edildi. 1946 yılında Müzeyyen Hanım'la evlendi. İlerleyen dönemlerde Melikşah hakkındaki teziyle doktor, Harzemşahlar Devleti Tarihi adlı teziyle de doçent unvanını aldı. 1957 yılında açılan Atatürk Üniversitesi'nde ilk dersi veren kişi oldu. 1959 yılında ise profesör unvanı aldı ve İstanbul Üniversitesi Edebiyat Fakültesi Umumi Türk Tarihi Kürsüsü'ne atandı. Kültür Ocağı ve İstanbul Milliyetçi Öğretmenler Birliği gibi kurumlarda başkanlık da yaptı. Zeki Velidi Togan'ın ölümünden sonra Türk Tarih Kürsüsü'ne başkanlık eden isim oldu. Aydınlar Ocağı’nın kurucusu ve ilk genel başkanı da olan Kafesoğlu, 18 Ağustos 1984 tarihinde öldü. Kafesoğlu'nun ürettiği eserler şu şekildedir: Macaristan Tarihi (Ferenc Eckhart'tan çeviri, 1949) Sultan Melikşah Devrinde Büyük Selçuklu İmparatorluğu (1953) Selçuklu Ailesinin Menşei Hakkında (1955) Harezmşahlar Devleti Tarihi (1092-1220) (1956) Türkler ve Medeniyet (1957) Malazgirt Meydan Muharebesi (1959) Türk Milliyetçiliğinin Meseleleri (1966) Kutadgu Bilig ve Kültür Tarihimizdeki Yeri (1970) Selçuklu Tarihi (1972) Sultan Melikşah (1973) Türk Tarih ve Kültürü (1976) Tarih, Lise I (Altan Deliorman ile birlikte, 1976) Tarih, Lise II (Altan Deliorman ile birlikte, 1976) Türk Millî Kültürü (1977) Eski Türk Dini (1980) Atatürk İlkeleri ve Dayandığı Tarihî Temeller (1983) Türk-İslâm Sentezi (1985)