Newton'a göre, bir cisim hareket halindeyse ve onu durduracak ya da yönünü değiştirecek bir kuvvet yoksa, o cisim sürekli aynı hızla ve aynı yönde hareket etmeye devam eder. Örneğin, bir kaykaycı düz ve pürüzsüz bir yolda kayıyorsa, ve kimse ona dokunmaz ya da rüzgar esmezse, kaykaycı durmadan ilerlemeye devam eder.
Newton, aynı durumun Ay için de geçerli olduğunu düşündü. Eğer Dünya'nın Ay'ı çeken bir gücü olmasaydı, Ay dümdüz bir çizgi çizerek uzaya doğru gitmeye devam ederdi. Ama Dünya'da yaşadığımız gibi, Ay'ın da etrafında döndüğü bir yerçekimi kuvveti var. Bu kuvvet Ay'ı sürekli Dünya'nın etrafında dönmeye zorluyor ve bu yüzden Ay düz bir çizgide gitmiyor, neredeyse mükemmel bir daire çizerek Dünya'nın etrafında dönüyor.
Kepler isimli bir başka bilim insanının yaptığı gözlemlerden yola çıkan Newton, gök cisimlerinin hareketlerini açıklayan matematiksel bir formül geliştirdi. Bu formül sayesinde, yerçekimi kuvvetini hesaplayabiliyordu. Yani Newton, yerde duran bir elmanın neden düştüğünü ve Ay'ın neden Dünya'nın etrafında döndüğünü aynı yerçekimi kuvveti ile açıkladı.
Ayrıca Newton, Jüpiter gibi uzak gezegenlerin etrafında dönen yeni keşfedilen uyduların da aynı yerçekimi kuvveti ile hareket ettiğini gösterdi. Yani her şey, küçücük bir elmadan, devasa gezegenlere kadar, aynı yerçekimi kurallarına göre hareket ediyor. Bu kuvvet her yerde var ve tüm cisimler arasında bir çekim sağlıyor, ama bu çekimi göremiyoruz ya da elle tutamıyoruz, sadece etkilerini gözlemleyebiliyoruz.